SID

SID：Service Identifier，诊断服务ID。UDS本质上是一种定向的通信，是一种交互协议（Request/Response），即诊断方(Tester)给ECU发送指定的请求数据（Request），这条数据中需要包含SID，且SID处于该应用层数据的第一个字节。
如果是肯定的响应（Positive Response），首字节回复[SID+0x40]
如果是否定的响应（Negative Response），首字节回复0x7F，第二字节回复刚才询问的SID。

UDS地址

UDS的寻址模式分两种，一种是物理寻址（点对点、一对一），根据物理地址的不同进行访问，但只能访问单个ECU节点，Tester为SA源地址，ECU作为TA目标地址；对应的，另一种是功能寻址（广播、一对多），根据功能的不同进行访问，它能访问多个ECU节点，对于标准帧来说，通常是0x7DF。

每一个ECU都有2个CAN的诊断帧ID，分别对应物理寻址的收与发。通常由主机厂来确定不同ECU的这两个特定的诊断ID。比如0x701对应接收Tester的消息，0x709对应发给Tester的消息

UDS的请求命令有4种构成方式，即

SID
SID+SF（Sub-function）
SID+DID（Data Identifier）（读写22,2E用）`
SID+SF+DID

DTC

如果系统检测到了一个错误，它将存储为DTC。DTC可表现为：一个显而易见的故障；通讯信号的丢失（不会使故障灯亮起）；排放相关的故障；安全相关的错误等。DTC可以揭示错误的位置和错误类型。通常DTC占用3个字节，OBD II占用两个字节。图中FTB为Fault Type Byte。

故障码包括四个大类，分别是PCBU，P是powertrain动力系统，C是Chassis底盘，B是Body车身，U是network通信系统。一个DTC信息占用4个字节。最后一个字节是DTC的状态。前两个字节是我们熟知的类似P0047的故障码。LowByte暂不清楚。

$19拥有28个子服务（Sub-Function）。常用的子服务有：

01 (读取符合掩码条件的DTC数量)（必须支持）,后面的参数是DTC状态掩码，若为01表示我想读当前故障，若为08表示我想读历史故障，若为09表示当前故障和历史故障都想读。在肯定回复时，组合应该是59(19+40) - 01 （子功能） - 09 （本ECU所支持的掩码条件）-01 DTC的格式（ISO14229-1为01） - 00 01 （目前满足条件的DTC有一个）
02（读取符合掩码条件的DTC列表及其状态）（必须支持），后面的参数是DTC状态掩码，解读同上。在肯定回复是，59 - 02（子功能）- 09（本ECU所支持的掩码条件） - XX XX XX ( DTC,车厂定义 ) - 01 （这个故障码怎么了，01表示当前故障）
04（读取快照信息），也叫冻结帧。
0A（读取ECU支持的所有DTC列表及其状态）（必须支持）。这个就不必发DTC状态掩码了。所有支持的DTC列表及其状态都会打印出来。
$14 清除DTC； $14+FF+FF+FF；标识清除所有DTC